1999年 (平成11年) 12月、リーガルサポートは成年後見制度の施行に先立ち、全国の司法書士によって社団法人として設立されました。

高齢者、障害者等が自らの意思に基づき安心して日常生活を送ることができるように支援し、もって高齢者、障害者等の権利の擁護及び福祉の増進に寄与することを目的にしています。

2011年(平成23年)に公益社団法人の認定を受け、現在も日本の成年後見制度を支え続けています。